A história desenvolve-se em cima de um jovem casal, Sayuka Koenji e Kyohei Yanase. Sayuka é uma heroína da terra que chama-se “Escalayer”, ela fica encarregada de salvar a Terra com a ajuda de Madoka sua assistente humanóide e um poderoso mecanismo que ela tem dentro dela chamado Doki Doki Dynamo que é o que lhe permite se transformar em Escalayer. Só que este DDD gasta uma grande quantidade de energia que só pode ser carregada quando Sayuka sente muito prazer e é aí que Kyohei entra na historia para ajudar a nossa heroína. Só que os vilões Dr. Arc e Misllene Combat Commander (que usa disfarce de Ryoko) para impedir Sayuka, criam vários monstros e entre eles está uma Escalayer melhorada baseada em Sayuka…